歷史上除了少部分都市外，大部分的都市發(fā)展大多雜亂無章自由發(fā)展，到了十九世紀，都市計劃借著建筑與工程學的進步成為了能以理性以及型態(tài)分析的方法透過物理設計來解決都市問題。1960年代之后都市設計模型理論如雨后春筍般的出現，幫助拓展了都市發(fā)展的論域，如經濟發(fā)展計劃、社群社會計劃以及環(huán)境計劃。20世紀，部分都市計劃的課題演變?yōu)槎际性偕?，或是透過都市計劃的方法將某些歷史悠久的城市進行都市再生。

北印度和巴基斯坦的印度河文明被認為是最早發(fā)展城市規(guī)劃的文明。公元前2600年數千哈拉巴居民突然出現在城市之中，而這突然出現的人顯然是被計劃，外力所致的結果。某些居民顯然被安排要迎合一個有意識的，刻意安排的計劃。大城如摩亨約-達羅（Mohenjo-daro）和哈拉巴（Harappa）的街道也以完美的經緯所呈現，足以與現今的紐約市所相媲美。房子被設計為預防噪音，臭味以及小偷。這些都市也被發(fā)現擁有世界上第一個都市公共衛(wèi)生系統(tǒng)（下水道系統(tǒng)）。

公元前408年希臘的希波丹姆（Hippodamus）通常被認為是西方的城市規(guī)劃之父，他所設計的米利都，雖然古老卻是古城市規(guī)劃的范本。

古羅馬在城市規(guī)劃中使用了鞏固為目標的藍圖，用來發(fā)展軍事防御以及居民的便利性。許多歐洲都市至今仍然保持這些結構的的要素，如杜林（Turin）?；镜挠媱澥且粋€包含都市各種服務的廣場，由緊密的街道所環(huán)繞并且由一座墻所包圍作為防御。為了減少交通的時間，兩條對角線在四條呈四方型的馬路中心相交。河流通常流經都市，提供飲水以及傳輸，并將污水帶走。即便是攻城戰(zhàn)也是如此。

穆斯林被認為是第一個想到都市使用分區(qū)（formal zoning）的人，雖然現代西方的用法大多源自于Congrès Internationaux d'Architecture Moderne（CIAM）的想法。

西方世界在過去兩個世紀之中（西歐、北美、日本和澳洲）計劃和建筑可以說一起走過了好幾大步。首先她們都是十九世紀的工業(yè)大城，這些地方大樓都被商業(yè)以及富裕的精英所掌控。大約是二十世紀初左右，一場主張?zhí)峁┤?，特別是工廠勞工更健康的環(huán)境的運動開始興起?；▓@城市的概念興起，一些現代的都市被建造了，如英國的韋林花園都市。無論如何，這些都市只具有非常小的規(guī)模，特別只處理有關幾千名居民的事務，當1920年現代主義嶄露頭角之后，她們也勢微了?，F代主義的都市是一個號稱效率，工作者的烏托邦。那時有許多大規(guī)模的都市更新計劃，如法國的巴黎，之后沒什么大事發(fā)生一直到二次世界大戰(zhàn)所引起的毀滅。之后，許多現代大樓以及社區(qū)被建立。但是她們以低成本的建造方法并且以其帶來的社會問題惡名遠播。

現代主義可以說被終結于1970年當許多都市不再建立便宜、相似的大樓，如英國及法國。從那時候開始許多舊建筑被拆毀并且在其之上筑起了更全面的建筑。比起把所有事安排的完美與規(guī)律，現在的計劃專注于個人主義以及社會與經濟的差異性。這就是后現代。

中國自古以來就有城市規(guī)劃，從著名的長安古城、北京縱橫街區(qū)可見一斑。空間規(guī)劃核心是土地的合理利用，中國的第一部現代城市規(guī)劃（都市計劃）法，頒布于民國時期，現在依然在臺灣地區(qū)使用。大陸自1949年以來引入了蘇聯的城市規(guī)劃制度，城市規(guī)劃就是國民經濟的具體化。實行市場經濟后，計劃的痕跡開始逐漸減少。指令性內容逐漸減少，增加指導性內容。中國的城市規(guī)劃體系是自上而下的，按照規(guī)劃范圍由大到小可依次分為“區(qū)域規(guī)劃”“總體規(guī)劃”和“詳細規(guī)劃”，詳細規(guī)劃又分為“控制性詳細規(guī)劃”和“修建性詳細規(guī)劃”。 補充：中國古代城市的規(guī)劃主要分為兩個大的主流方面，第一是按照《周禮?考工記》記載進行的禮儀式規(guī)劃和建筑模式，主要體現的是一種禮制和等級上的要求，另一種是因地制宜的規(guī)劃方式進行的，主要參考《管子》等一些規(guī)劃管理的思想。近代，由于通商口岸的開通和租界的建設，天津、上海等租界發(fā)展繁榮的城市，率先引入了西方的城市規(guī)劃理念，用于城市建設。如天津城市規(guī)劃，在很大程度上受到了天津租界開發(fā)的影響。大陸城市受經濟開發(fā)影響，城鎮(zhèn)化進程加快，進入了城市規(guī)劃的活躍時期。